1. Servo Motor 서보모터는 sg90을 사용하고 스펙은 아래와 같다. 총 3개의 핀으로 구성되어있다. 위와 같이 데이터 시트 설명을 보면 50Hz의 주파수로 동작해야 하며 1~2ms의 high 신호를 주어 제어한다. 1.5ms인 경우 0도, 1ms인 경우 -90도 그리고 2ms인 경우 +90도로 동작한다. 2. 16bit PWM 제어 8비트 타이머 카운터를 사용해 PWM을 제어하면 fast Mode에서는 최대 16.384ms 약60Hz 정도가 나와 50Hz 사용이 불가능하고 Phase Correct PWM 모드를 사용하더라도 분주비 설정으로 50Hz를 만들 수 없다. 때문에 16비트 타이머 카운터를 사용해 50Hz를 만드는 작업을 해야한다. 16비트 타이머 카운터를 사용하면 더 큰 수 (0~65..
