1. Step Motor 스텝모터는 28BYJ-48을 사용하며, 해당 모델은 5개의 핀으로 구성되어 있고 상세 스펙은 아래와 같다. 각 상에 스테핑 방법에 맞게 PWM을 출력하면 모터의 구동이 가능하다. * 위 그림의 Step을 8 -> 1로 (반대 방향) 진행 시키면 역방향으로 제어도 가능하다. [참고] https://github.com/gavinlyonsrepo/RpiMotorLib/blob/master/Documentation/28BYJ.md 위 글에서 나온 설명을 참고하면 Half-Step은 1ms 간격으로 Full-Step과 Wave-Drive는 10ms 간격으로 틱을 제어하는 게 좋다고 말하고 있다. 설명대로 동작시키려면 틱의 시간을 단순히 delay로 조절하는 방법이 있고 타이머 인터럽트를 ..
